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题名/责任者:

机器人机构拓扑特征运动学/沈惠平著

出版发行项:

北京:高等教育出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-04-056709-0 精装/CNY129.00

载体形态项:

243页:图;27cm

并列正题名:

Topological characteristics-based kinematics for robotic mechanisms

丛编项:

机器人科学与技术丛书;07

丛编项:

机械工程前沿著作系列

个人责任者:

沈惠平 著

学科主题:

机器人机构-拓扑特点-机构运动分析

中图法分类号:

TP24

责任者附注:

沈惠平, 常州大学教授, 享受国务院政府特殊津贴。1984年获江西理工大学学士学位, 1989年获东南大学硕士学位, 2006年获江苏大学博士学位。

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书提出的“机器人机构拓扑特征运动学”试图给出机器人机构运动学发展的新方向以及运动学解题的新范式。全书共6章, 第1章介绍了运动学的发展历史、地位及作用, 机器人机构拓扑特征运动学的背景、特点、属性及其内容, 本书的内容和结构, 以及拓扑特征运动学建模与位置求解的一般解题模式。第2-6章为本书的核心, 分别介绍了基于POC方程和SOC单元的并联机构拓扑分析的内容与方法、机构拓扑特征运动学建模原理与位置求解方法、影响机构拓扑特征运动学建模与位置求解的10个因素及相应规律、具有特殊POC的第l类问题的拓扑特征运动学建模与符号式位置正解求解、基于拓扑特征的并联机构奇异性和工作空间分析方法及其应用。其中, 第3、4、6章为本书的创新点, 也是特色之所在; 第5章为解题应用与验证, 富含技巧。

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