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题名/责任者:

机器人系统中的在线轨迹规划:对不可预见 (传感器) 事件瞬时反应的基本概念/Torsten Kroger著 段晋军 ... [等] 译

出版发行项:

北京:高等教育出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-04-061417-6 精装/CNY99.00

载体形态项:

185页:图;27cm

统一题名:

On-line trajectory generation in robotic systems : basic concepts for instantaneous reactions to unforeseen (sensor) events

其它题名:

对不可预见 (传感器) 事件瞬时反应的基本概念

丛编项:

机器人科学与技术丛书;12

丛编项:

机械工程前沿著作系列

个人责任者:

克罗格 (Kroger, Torsten) 著

个人次要责任者:

段晋军 译

个人次要责任者:

武经 译

个人次要责任者:

陈欣星 译

学科主题:

机器人控制-研究

中图法分类号:

TP24

题名责任附注:

题名页题其余责任者：武经、陈欣星、杨晓文、马淦译

责任者附注:

责任者Kroger在版编目汉译姓: 克罗格

责任者附注:

段晋军，南京航空航天大学机电学院讲师，江苏省“双创博士”。2019年博士毕业于东南大学。主要研究方向为机器人柔顺控制、拟人双臂运动规划、多机器人协作轨迹规划和位置力协调控制等。

责任者附注:

武经，南方科技大学研究助理教授。2015年博士毕业于韩国汉阳大学。主要研究方向为移动机械臂的研发、机械臂运动学与动力学建模及其末端轨迹规划、移动机器人导航、地图创建与路径规划等。

责任者附注:

陈欣星，南方科技大学机械与能源工程系研究助理教授 (副研究员)。华中科技大学与瑞士洛桑联邦理工大学联合培养博士，2020年获控制科学与工程博士学位。主要研究方向为机器人的感知与运动规划算法等。

书目附注:

有书目 (第169-185页)

提要文摘附注:

本书是机器人乃至一般自动化设备领域运动规划和轨迹规划的经典著作。作为机器人运动控制的核心技术之一，轨迹规划的算法大部分是离线的，无法使机器人在运动过程中面对不可预见传感器事件做出即时反应；在线规划及合理修正运动轨迹是当前机器人轨迹规划算法领域亟需解决的难题。针对上述难题，本书对外部传感器事件下的在线轨迹规划算法进行系统阐述。全书共10章，内容包括：机器人运动控制当前存在的问题、轨迹规划的研究进展、在线轨迹生成器的相关符号术语以及分类、单维空间和多维空间在线轨迹规划类型IV的通用变体A和变体B算法的分析与推导、机器人的混合切换控制与开环速度的在线轨迹算法及其实验、应用验证等。

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