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题名/责任者:

机器人机构学的数学基础/于靖军, 刘辛军, 丁希仑编著

版本说明:

第2版

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2016

ISBN及定价:

978-7-111-52531-8/CNY49.80

载体形态项:

XIV, 231页:图;26cm

并列正题名:

Mathematic foundation of mechanisms and robotics

个人责任者:

于靖军, 1974- 编著

个人责任者:

刘辛军 编著

个人责任者:

丁希仑 编著

学科主题:

机器人机构-机构学-数学基础-高等学校-教材

中图法分类号:

TP24

一般附注:

普通高等教育“十三五” 规划教材

书目附注:

有书目 (第221-228页)。

提要文摘附注:

本书是在《机器人机构学的数学基础》第1版的基础上经过缩减修订而成。以近年来的研究成果为主干，讲述以李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机器人机构学中的应用。全书总共9章，第1章为绪论。第2、3章主要介绍刚体运动群的基本概念，第4章讲述刚体运动群的李代数及其指数映射。第5章主要讲解刚体运动群与其李代数如何用在机器人运动学建模中。从第6章到第9章介绍旋量与旋量系基础理论及其在机器人机构学中的应用，包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度等问题。

使用对象附注:

本科高年级或研究生，相关科研人员

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