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MARC状态:订购 文献类型:中文图书 浏览次数:61

题名/责任者:
混联机器人运动控制技术研究/薛子云著
出版发行项:
北京:中国农业出版社,2017.03
ISBN及定价:
978-7-109-17813-7/CNY45.00
载体形态项:
;23cm
个人责任者:
薛子云
中图法分类号:
TP242
提要文摘附注:
本书以一种三自由度混联机器人为研究对象,系统地介绍了混联机器人的构型方式、运动学模型、性能分析、机器人样机的研制、控制系统的搭建、运动控制的实现等方面的问题。基于混联机器人的构型,建立了机器人的几何模型和运动学正逆解模型,分析并计算了机器人的工作空间,研究了机器人的奇异性。并进一步阐述了机器人的试验样机和控制系统的构建方法;研究了机器人的轨迹规划方式,分别对空间直线和圆弧参数化方程进行了描述,推导了笛卡尔空间直线、圆弧的轨迹规划算法,提出了用于该混联机器人的实时轨迹规划算法。本书在阐述基本理论和所提方法的同时,基于构建的混联机器人试验样机设计了一系列实验,对相关理论和方法进行了验证。
使用对象附注:
机器人技术人员
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