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• 010 __ |a 978-7-109-17813-7 |d CNY45.00

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• 200 1_ |a 混联机器人运动控制技术研究 |f 薛子云著

• 210 __ |a 北京 |c 中国农业出版社 |d 2017.03

• 215 __ |a |d 23cm

• 330 __ |a 本书以一种三自由度混联机器人为研究对象，系统地介绍了混联机器人的构型方式、运动学模型、性能分析、机器人样机的研制、控制系统的搭建、运动控制的实现等方面的问题。基于混联机器人的构型，建立了机器人的几何模型和运动学正逆解模型，分析并计算了机器人的工作空间，研究了机器人的奇异性。并进一步阐述了机器人的试验样机和控制系统的构建方法；研究了机器人的轨迹规划方式，分别对空间直线和圆弧参数化方程进行了描述，推导了笛卡尔空间直线、圆弧的轨迹规划算法，提出了用于该混联机器人的实时轨迹规划算法。本书在阐述基本理论和所提方法的同时，基于构建的混联机器人试验样机设计了一系列实验，对相关理论和方法进行了验证。

• 333 __ |a 机器人技术人员

• 690 __ |a TP242 |v 5

• 701 _0 |a 薛子云 |4 著

• 801 _0 |a CN |b 人天书店 |c 20170420