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• 010 __ |a 978-7-111-67991-2 |d CNY98.00

• 099 __ |a CAL 012021114316

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• 200 1_ |a 机器人机构学 |A ji qi ren ji gou xue |f 刘辛军, 于靖军, (英) 孔宪文编著

• 210 __ |a 北京 |c 机械工业出版社 |d 2021

• 215 __ |a xiii, 491页 |c 图 |d 26cm

• 225 2_ |a 现代机械工程系列精品教材 |A xian dai ji xie gong cheng xi lie jing pin jiao cai

• 300 __ |a “十三五”国家重点出版物出版规划项目

• 312 __ |a 英文并列题名取自封面

• 314 __ |a 刘辛军, 清华大学长聘教授、博士生导师。于靖军, 北京航空航天大学教授、博士生导师。孔宪文, 英国郝瑞瓦特大学工程与物理学院副教授。

• 320 __ |a 有书目 (第490-491页)

• 330 __ |a 全书共14章。第1章为绪论。第2章介绍与本书内容密切相关的数学知识, 包括回顾线性代数的主要知识点, 以及阐述线几何与旋量理论基础等新内容, 为后续各章提供数学基础。第3章介绍位形空间与刚体运动, 为后续各章提供物理基础。第4章介绍常用机器人机构, 为后续各章提供研究对象。第5、6章主要讲述机器人机构的自由度与运动模式分析以及构型综合, 属于机器人结构学的研究范畴。第7-10章的内容属于机器人运动学的研究范畴。第7章是机器人运动学基础, 主要介绍常用串、并联机器人位移的正、反解求解方法。第8、9章分别从速度雅可比和运动/力交互特性两个角度对机器人的运动性能进行评价。第10章简单介绍了一些有关机器人运动学尺度综合及优化设计的内容。第11、12章分别简单介绍了机器人静力学 (含静刚度) 和动力学的基础知识。第13章主要涉及柔性机器人机构学的基本内容, 是对刚体机器人机构学研究内容的补充。第14章给出了两个综合设计实例, 反映对前述理论方法的应用。

• 410 _0 |1 2001 |a 现代机械工程系列精品教材

• 510 1_ |a Robotic mechanisms |z eng

• 606 0_ |a 机器人机构 |A ji qi ren ji gou |x 高等学校 |j 教材

• 690 __ |a TP24 |v 5

• 701 _0 |a 刘辛军 |A liu xin jun |4 编著

• 701 _0 |a 于靖军 |A yu jing jun |4 编著

• 701 _0 |a 孔宪文 |A kong xian wen |4 编著

• 801 _0 |a CN |b CAU |c 20220908

• 905 __ |a CAU |d TP24/94

• 920 __ |a 211180 |z 1